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Raspberry PiでMono+OpenNIを動かして、XtionのデータをWireless LAN経由でJitterに突っ込む

XtionとかKinectで色々遊んでると、USBの取り回しがめんどくなってくる。というわけで、小型安価な1board PCであるRaspberry Piを使って無線化してみた。
前にRaspberryPi上でMonoを動かすことはできていたので、試しにC#で書く。遅いのは知ってる。
最初はUser detectionまでやろうかと思ったが、OpenNIのMiddlewareであるNITEがUser detectionを担当しているらしく、NITEはOpen sourceでは無いらしく、諦めた。CortexAなど用のARMバイナリを配布している人は居たが、RaspberryPi用は見つからなかった。方法があれば誰か教えて下さい。
というわけでUser detectionは諦め、とりあえずDepth情報のみをNetworkで投げてみることにした。

ついでに、プロトコルをJitterに合わせることで、Max/MSPで簡単に受信できるようにした。
Jitterで流れている情報はRGBXなフォーマットなので、とりあえずGBにDepthの2byteをそのまま埋める。手抜き。

紆余曲折を経たが、基本的にHard-float coreを使わなければOK。ちゃんと動いた。
xtionjitter
無線LANとXtionを駆動するので、Self-powerのUSB hubは必須。Raspberry Pi本体の電源もHubから取れた。
コンパクトに無線化できたので、余ってたプラダンでガワを作って三脚に設置してみた。
xtionraspberrypi
VNCで無線LANからGUI操作できるので、外にはUSB hubの電源だけが出る感じ。5V – 2AのAC Adapterなので、USB Mobile Batteryとか使えば完全無線化できる気がする。こんど買ってこよう。

裏からの図。青いLEDが光ってるのがUSB Hub。緑に光ってるのが無線LANアダプタ。
RaspberryPi本体のUSBにUSB Hubと無線LANアダプタ、USB HubにRaspberryPiの電源のMicroUSBとXtionが刺さっている。
xtionraspberrypi_back

おまけ
xtionjitter_neko

コメント:1

久木元学 2013/07/29

素敵な内容で、大好きです

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